型號：TONREN-KT-90301

明確了管控邏輯方向，我們的主動障礙物系統(tǒng)方案如下圖。

為完成未來超長距離的測算，本次主動識別率先完成部分功能的歸攏，然后采用神經(jīng)元科學(xué)技術(shù)和雷達傳感，雷達點云歸列數(shù)據(jù)分析，封包SDK交付上位機，本雷達采用毫米波雷達，點云，夾角波等回饋值進行測算。采用毫米波雷達點云集合形式可以精準(zhǔn)測距，至于毫米波雷達本身因為夾角成像和點云重疊導(dǎo)致被攝物體不清晰得問題，我們采用兩款長短焦攝像機或者廣角攝像機來進行數(shù)據(jù)圖像得匹配和還原，采用CPU算圖，算數(shù)。識別障礙物單體的圖像運算均來大將平臺的超強算力，然后輔助以毫米波雷達的精準(zhǔn)標(biāo)定，就會知道障礙物的所在距離。攝像機可從2個以上角度進行獨立運算和獨立控制，多個視角原則上不做認知融合，認知融合在故障物發(fā)生后軟件后臺做顯示上位的圖像切換。

列車非接觸式障礙物檢測裝置，利用高可靠、高安全的軟硬件平臺配合傳感器，實現(xiàn)安全、可靠的障礙物檢測。在遠、中、近距離上對營運車輛形成多重立體的安全保護。本系統(tǒng)是全自動駕駛列車的新一代安全防護裝備。

本系統(tǒng)主動檢測采用遠焦攝像機加近焦攝像機的視頻傳感器組合，在大范圍實現(xiàn)了圖像采集的有效覆蓋，輔以雷達的高清點云數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)融合，依托深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，實現(xiàn)對軌行區(qū)各類障礙物的精準(zhǔn)檢測和主動提前預(yù)警。系統(tǒng)經(jīng)訓(xùn)練后，漏報率不高于0.1%,誤報率不高于0.1%,可檢測行進前方軌道上可視范圍內(nèi)550米距離處的侵界障礙物（例如人、行李箱等投影面積不小于0.5㎡,高度不低于0.5m),提供碰撞風(fēng)險預(yù)警和自動觸發(fā)，避免與軌道上的障礙物碰撞事故。

軟件功能：

1、軌間間距監(jiān)測。

2、近軌外沿2米范圍內(nèi)運動物體判斷監(jiān)測。

3、入軌障礙預(yù)計。

4、環(huán)境凈化處理,包含光感、雨天、霧霾、雷電、粉塵、沙石。

5、垂直錐杯 550 米測距。（可定制更長距離）

6、LIUNX 系統(tǒng)觸發(fā)聯(lián)動（在A車節(jié)設(shè)備故障情況下，B車設(shè)備響應(yīng)并承接功能）。

硬件功能：

3U 主動障礙物主機

1、全3U歐卡機箱，標(biāo)準(zhǔn)100* 1 60板卡。

2、 系統(tǒng)板卡采用intel 17 6822EQ, 內(nèi)存 BG , SYSTEM DATA 128G MLC。

3、數(shù)據(jù)存儲卡采用HDD硬盤，4T。

4、圖像采集卡采用1050TI。

5、車輛DIO控制卡,采用全DIO控制模型。

6、交換機卡采用6路千兆以太網(wǎng)（ 長短焦4路SW TICH判斷,毫米波測距一路SWTICH判斷并協(xié)議轉(zhuǎn)換）。

7、電源卡采用DC66V~ DC160V 寬壓輸入。

8、背板采用PXIE混合通訊背板。

9、長短焦卡，采用解串系列芯片處理傳感器來源數(shù)據(jù)。

10、雷達控制卡 ，采用CAN總線運放濾波處理傳感器來源數(shù)據(jù)。

11、機箱2P 40

傳感器箱

1、毫米波雷達一枚。

2、長焦相機二枚。

3、短焦相機二枚。

4、無需外供電。

5、整箱IP66 。